Algoritmo estocástico de aproximaciones externas para optimización de trayectoria de un manipulador automático tipo SCARA aplicado al proceso de ensamble

Abstract

Actualmente el éxito de las empresas se ve reflejado por el alto grado de automatización con el que desarrollan sus procesos, estos lineamientos son la base primordial para que estas puedan ofrecer productos de mejor calidad, con un menor costo y en un menor tiempo, factores que son muy importantes a la hora de pensar en competir con las demás industrias (economía global). La Robótica y la Automatización Industrial se han caracterizado por periodos de constantes innovaciones tecnológicas, el uso de robots industriales se ha extendido a una diversidad de aplicaciones desde las más sencillas hasta las que tienen un alto grado de complejidad. El proceso de ensamble es una de las aplicaciones industriales que requiere de mucha precisión; Estos procesos, que hasta hace poco eran realizados por humanos se han ido sustituyendo por el trabajo de máquinas automáticas, llamadas robots; máquinas que se desempeñan muy bien para el desarrollo de tareas hostiles y repetitivas. Hoy en día vemos a la robótica como un campo de trabajo mucho más amplio que el que tenía hace algunos años, abarcando investigación y desarrollo en una serie de áreas interdisciplinarias, que incluyen cinemática, dinámica, planificación de trayectorias, control, sensores, lenguajes de programación e inteligencia de máquinas. Por lo anterior, nuestro proyecto abarca el problema de la búsqueda de las trayectorias óptimas de los manipuladores automáticas para su exitoso y preciso funcionamiento en sus diferentes tareas.