Diseño y construcción de un robot delta para selección de piezas

Abstract

La demanda para reducir el costo de manufactura para mejorar la calidad de los productos ha venido creciendo desde la revolución industrial. A partir de esto se conoció el concepto de producción en masa del síglo XX en el cual los procesos de manufactura eran realizados por máquinas de procesos especiales. Este método de producción redujo drásticamente los costos de producción permitiendo que ciertos productos fueran accesibles al público en general. Da esta forma, fue posible atender la gran demanda de productos de calidad. Teniendo en cuenta que las maquinas desarrollaban tareas específicas, al momento de realizar una actualización o un cambio en la línea de producción las máquinas eran reemplazadas lo que generaba un alto cosío, Debido a esío, los robots entran al campo industrial para desarrollar tareas de automatización gracias a su capacidad de reprogramación. Con el tiempo las aplicaciones de la robótica fueron aumentando para realizar actividades donde el hombre resulta impráctico como exploración submarina y planetaria, reparación de satélites, tratamiento de dispositivos explosivos o trabajos en ambientes radioactivos. Los robots pueden ser clasiíficados de acuerdo a varios criterios como grados de libertad, estructura de la cinemática, tecnología de manejo, espacio geométrico y características de movimiento. Dentro de la clasíficación por estructura de la cinemática se encuentras los robots manipuladores y se dividen en tres tipos, manipulador serial que son aquellos que tienen la cadena cinemática abierta, manipulador paralelo el cual están conformado por cadenas cinemáticas cerradas o hibrido que es aquel que tiene cadena cinemática abierta y cerrada. Las cadenas cinemáticas de los robots paralelos pueden mejorar la rigidez de la estructura y por lo tanto la precisión con respecto a los robots de cadena cinemática abierta. Debido a que los robots paralelos poseen una estructura más elaborada, su análisis cinemático, el diseño y el control se tornan más complejos.