Desarrollo del sistema de control con seguimiento de trayectorias de un cuadrotor para captura de imágenes en afloramientos geológicos de difícil acceso

Abstract

El trabajo elaborado presenta el diseño, simulación e implementación de dos estrategias de control, PID en su configuración de control proporcional y derivativo (PD), y LQG de 2 grados de libertad (LQR y observador de Luenberger), para ello se comienza por plasmar el modelo matemático del drone, seguido de simulaciones para corroborar el modelo, se presenta también la identificación de parámetros del modelo, tales como la masa, momentos de inercia y fuerzas de empuje generadas por los motores, con el fin de ajustar el modelo a parámetros reales del sistema. Para la fase de implementación se elabora un plan de pruebas para control de orientación y para ello se utiliza la controladora de vuelo PX4 la cual es utilizada para proyectos de desarrollo, logrando modificar partes de su código desde Simulink y observando en tiempo real variables de control y actuación del sistema. Se incluye en la sección de resultados, el estado de implementación de las 2 estrategias de control planteadas, para las orientaciones (variables roll, pitch e yaw).