Localización dinámica de móviles y obstáculos para aplicaciones en robótica

Abstract

Usando algoritmos de procesamiento de imágenes y detección de movimientos se logró obtener la posición de dos móviles y de dos obstáculos fijos en un escenario en el cual se controlan las condiciones de color de los mismos. Para tal fin, se implementaron tres algoritmos, el primero de ellos se basa en los gradientes espacial y temporal para realizar la detección de los bordes de los objetos en movimiento dentro de la escena, el segundo es una detección en color, con la cual se identifica el color de los móviles y el tercero se basa en correlación de imágenes para realizar la búsqueda del objeto en movimiento. La detección de los obstáculos (objetos estáticos) para los tres algoritmos se realizó por medio de reconocimiento de un color característico en los obstáculos. Después de detectados los objetos de interés en la escena, se realiza su localización en la imagen por medio del centroide, para posteriormente entregar su posición y orientación en unidades de longitud.