Diseño e implementación de sistema de localización y mapeo simultáneo SLAM 3D para reconocimiento de entornos mediante el uso de robot móvil

Abstract

El proyecto de grado de ingeniería mecatrónica estudia los algoritmos del tipo SLAM que se basan en el diseño de un sistema que pueda hacer mapeo y localización de un entorno estructurado. Inicialmente el proyecto consta de la construcción del sistema completo tanto físico como virtual, separando las actividades en dos. Las actividades que van con respecto a la parte del programa consistieron en la programación de un algoritmo del tipo SLAM 3D a partir del software Matlab basado en los arquetipos de implementación utilizados en el sistema de ROS. El sistema contó con una cámara Intel RealSense 435i la cual se calibró a un sistema embebido configurado a partir de la tarjeta Jetson Nano de NVIDIA y se implementó el sistema ROS para localización y mapeo. Como objetivo de estudio se buscaba realizar pruebas a partir de código de Matlab para estudiar las etapas del procesamiento de imagen recibidas por la cámara y comparar los resultados obtenidos a través de las dos implementaciones (Matlab y ROS). Las actividades con respecto a la arquitectura del sistema consistieron en la construcción de un pequeño robot terrestre del tipo diferencial que pudiera moverse de forma inalámbrica a través de un módulo HC05, se programarían comandos básicos de movimiento para que este pudiera moverse a través de una interfaz diseñada en para Android Studio.