Diseño y validación de un exoesqueleto de piernas de tipo maestro-esclavo para facilitar la rehabilitación de personas con discapacidad parcial de su locomoción en el plano sagital

Abstract

Los humanos presentan complejos y especializados algoritmos naturales de control, que les brindan la capacidad de realizar tareas complicadas en un amplio rango de condiciones y con rápidos tiempos de respuesta. En contraste, los robots pueden desarrollar tareas que requieren grandes fuerzas o torques, dependiendo de la naturaleza de su estructura y de la potencia de sus actuadores; sín embargo, sus algoritmos artificiales de control que gobiernan la dinámica del mecanismo, pierden en gran medida la flexibilidad y calidad de actuación que tienen los humanos de realizar tareas en ambientes difusos con condiciones imprecisas. Es evidente entonces, que combinando estas dos entidades, el humano y el robot, en un solo sistema integrado, se pueden alcanzar soluciones interesantes que se beneficiarían de las ventajas que aporta cada subsistema. Así, la potencia mecánica de las máquinas integrada con el sistema de control inherente al humano, llevaría a realizar tareas que necesitan aplicar grandes fuerzas de una manera eficiente, lo cual es el principio básico del diseño de sístemas exoesqueléticos.