Diseño de un sistema automático de evasión de obstáculos basado en visión artificial para el robot colaborativo UR3

Abstract

Los robots colaborativos están fabricados para realizar cada vez más tareas con los humanos, por esto es más seguro que un robot perciba su entorno para poder hacer movimientos que no comprometan la integridad tanto del humano como del robot. Aquí se muestra el desarrollo y validación de un sistema de evasión de obstáculos basados en visión artificial implementado en el robot colaborativo UR3. Se implementa un algoritmo de visión artificial para que el robot pueda tener la capacidad de identificar los obstáculos que hay entre un punto inicial y uno final. Posteriormente se implementa un algoritmo de planeación de trayectorias el cual permite al robot saber cuál es la ruta que debe seguir para llegar del punto inicial al punto final sin colisionar con los obstáculos o consigo mismo. Ambos algoritmos se desarrollaron en el software MATLAB.