Diseño y construcción de un robot móvil para un equipo detector de metales capaz de realizar búsqueda de minas antipersonal. Bucaramanga, Colombia

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dc.contributor.advisorMoncada Guayazán, Camilo Enrique
dc.contributor.advisorRueda Sánchez, Oscar Eduardo
dc.contributor.authorPeña González, Carlos Mauricio
dc.contributor.cvlacMoncada Guayazán, Camilo Enrique [0000062838]spa
dc.contributor.cvlacRueda Sánchez, Oscar Eduardo [0000100258]spa
dc.contributor.googlescholarRueda Sánchez, Oscar Eduardo [WtioYOUAAAAJ&hl=es&oi=ao]spa
dc.contributor.orcidRueda Sánchez, Oscar Eduardo [0000-0002-8977-9764]spa
dc.contributor.researchgateRueda Sánchez, Oscar Eduardo [Oscar-Sanchez-37]spa
dc.contributor.researchgateMoncada Guayazán, Camilo Enrique [Camilo_Moncada_Guayazan2]spa
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.coverage.spatialBucaramanga, Colombiaspa
dc.date.accessioned2021-08-10T12:20:27Z
dc.date.available2021-08-10T12:20:27Z
dc.date.issued2020-03
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.description.abstractEl prototipo se caracterizará por ser modular (posible el desarme del manipulador y plataforma móvil) para ofrecer la posibilidad de ser transportado por dos personas y garantizar que su masa por subsistema no supere los 30KG; de igual manera presentará un mecanismo de locomoción que pueda facilitar su movimiento en terrenos irregulares característicos en las zonas donde se conoce hay presencia de minas antipersonal; de igual manera, la construcción del mecanismo propuesto estará restringida al uso de materiales metálicos dado que es posible generar interferencias con el empleo del detector de metales y limitándose a pequeñas cantidades de materiales metálicos necesarios como actuadores o sensores. Cabe recalcar que el manipulador no buscará minas ya que las minas no son detectadas por el detector de metales, solo se busca reconocer el contenido metálico (metralla) presente en la mina; el detector reconoce todos los metales presentes en el terreno, es decir, puede encontrar una puntilla o metralla de una mina y este no diferencia si se trata de una mina o no, solo que hay un artefacto metálico allí y de igual manera el prototipo se limitará a la búsqueda de potenciales minas, no su desactivación.spa
dc.description.abstractenglishThe prototype will be characterized by being modular (possible to disassemble the manipulator and mobile platform) to offer the possibility of being transported by two people and guarantee that its mass per subsystem does not exceed 30KG; in the same way, it will present a locomotion mechanism that can facilitate its movement in characteristic irregular terrain in areas where there is a known presence of antipersonnel mines; Similarly, the construction of the proposed mechanism will be restricted to the use of metallic materials since it is possible to generate interferences with the use of the metal detector and being limited to small amounts of metallic materials necessary as actuators or sensors. It should be noted that the manipulator will not search for mines since the mines are not detected by the metal detector, it only seeks to recognize the metallic content (shrapnel) present in the mine; the detector recognizes all the metals present on the ground, that is, it can find a tip or shrapnel from a mine and it does not differentiate if it is a mine or not, only that there is a metallic artifact there and in the same way the prototype is it will limit the search for potential mines, not their deactivation.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa
dc.description.tableofcontentsINTRODUCCIÓN ............................................................................................................11 OBJETIVOS .....................................................................................................................13 Objetivo general ............................................................................................................13 Objetivos específicos ....................................................................................................13 RESULTADOS ESPERADOS .........................................................................................14 MARCO TEÓRICO ..........................................................................................................14 Desminado humanitario en el país .................................................................................14 Organismos que hacen desminado humanitario en el país ..............................................15 Tipos de minas ..............................................................................................................16 Técnicas de desminado..................................................................................................20 Desminado mecánico ....................................................................................................21 Desminado canino .........................................................................................................22 Desminado manual ........................................................................................................22 Estándar nacional de desminado humanitario: Técnica de despeje manual .....................23 Detector de metales .......................................................................................................25 Manipulador Robótico ..................................................................................................26 Configuración cartesiana ...............................................................................................26 ESTADO DEL ARTE .......................................................................................................27 Proyectos desarrollados a nivel mundial ........................................................................28 METODOLOGÍA .............................................................................................................31 Especificaciones de funcionamiento ..............................................................................32 Especificaciones de sistema ..........................................................................................33 Especificaciones de subsistemas ....................................................................................33 Especificaciones de componentes ..................................................................................33 DISEÑO .......................................................................................................................34 BASE............................................................................................................................34 Funcionamiento de elevador ......................................................................................36 Cálculo del actuador ..................................................................................................37 Elección del actuador ................................................................................................40 CONJUNTO DESPLAZAMIENTO X ..........................................................................41 Funcionamiento de desplazamiento en Eje X .............................................................41 Cálculo del actuador ..................................................................................................42 Elección del actuador ................................................................................................44 CONJUNTO DESPLAZAMIENTO Z ..........................................................................46 Cálculo del actuador (Desplazamiento Z) ..................................................................49 Cálculo del actuador (Rotación Z) .............................................................................49 Elección de actuadores ..............................................................................................52 CONJUNTO SOPORTE CABEZA DE DETECTOR DE METALES ...........................53 Mejoras de Diseño ............................................................................................................55 Mejora en Base .............................................................................................................55 CONEXIÓN DE COMPONENTES ..................................................................................57 INTERFAZ HMI ..............................................................................................................60 CONCLUSIONES ............................................................................................................69 REFERENCIAS ...............................................................................................................70 ANEXOS ..........................................................................................................................71 Código de programación en Matlab ...........................................................................71 Manual de operación .................................................................................................85 Certificación por personal experto .............................................................................86spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/13711
dc.language.isospaspa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
dc.relation.references[1] Descontamina Colombia, Tipos de minas(2016), Presidencia de la República de Colombia.Bogotá D.C. Recuperado de:http://www.accioncontraminas.gov.co/accion/desminado/Paginas/Tipos-de-minas.aspxspa
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dc.relation.references[7] http://www.accioncontraminas.gov.co/Documents/006%20- %20Despeje%20con%20T%C3%A9cnica%20Manual%20v10.pdfspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
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dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subject.keywordsMechatronicspa
dc.subject.keywordsAntipersonnel minesspa
dc.subject.keywordsImprovised explosive devicespa
dc.subject.keywordsIntegrated development environmentspa
dc.subject.keywordsUnexploded ammunitionspa
dc.subject.keywordsMinesspa
dc.subject.keywordsExplosive bombsspa
dc.subject.keywordsRobotsspa
dc.subject.keywordsPrototype developmentspa
dc.subject.lembMecatrónicaspa
dc.subject.lembMinasspa
dc.subject.lembBombas explosivasspa
dc.subject.lembRobotsspa
dc.subject.lembDesarrollo de prototiposspa
dc.subject.proposalMinas antipersonalspa
dc.subject.proposalArtefacto explosivo improvisadospa
dc.subject.proposalEntorno de desarrollo integradospa
dc.subject.proposalMunición sin explosionarspa
dc.titleDiseño y construcción de un robot móvil para un equipo detector de metales capaz de realizar búsqueda de minas antipersonal. Bucaramanga, Colombiaspa
dc.title.translatedDesign and construction of a mobile robot for a metal detector team capable of searching for antipersonnel mines. Bucaramanga, Colombiaspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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dc.type.localTrabajo de Gradospa
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