Diseño y construcción a escala de una plataforma Stewart para la enseñanza de control de movimientos en robots paralelos

Abstract

En este documento se puede encontrar el procedimiento y elaboración de una plataforma Stewart, partiendo desde el diseño y análisis matemático, hasta su construcción y pruebas de funcionamiento a fin de obtener así una herramienta de aprendizaje que buscará implementarse en las clases prácticas de las asignaturas Teoría de control, Robótica y Control avanzado en la Universidad Autónoma de Bucaramanga. El robot paralelo busca ser de ayuda en el entendimiento de cinemática inversa de un robot y diseño de estrategias de control para una planta específica, cuyo objetivo principal se centra en el control de movimientos de una plataforma móvil de seis grados de libertad donde se desplaza una bola roja hacia una posición previamente establecida, haciendo uso de retroalimentación de coordenadas por medio de tratamiento de imágenes realizado con una webcam ubicada en la parte superior de la estructura. Las estrategias de control que se realizaron para el estudio e implementación del sistema, fueron estrategias ya trabajadas en los semestres anteriores, tal como PID y LQR. Todo el desarrollo del funcionamiento de la plataforma Stewart se trabajó en el software de estudio Matlab, el cual es el software trabajado en las clases mencionadas anteriormente.