Controlador de modo deslizante para un control de fuerza robusto o actuador hidráulico con incertidumbres ambientales

Abstract

En este artículo, se selecciona un modelo lineal de orden reducido para describir el servoactuador hidráulico con grandes incertidumbres ambientales. La explotación en simulación del modelo lineal perturbado de 5º orden es suficiente para la primera aproximación, es decir, antes de la experimentación para valorar el potencial de control de la ley estudiada. Debido a su carácter robusto y desempeño superior en incertidumbres ambientales, un controlador de modo deslizante, basado en el llamado control equivalente y componentes de control robusto, está diseñado para el control de la fuerza de salida para seguir asintóticamente la trayectoria deseada sin problemas de vibración. Una comparación con el controlador H-infinity muestra que el controlador de modo deslizante propuesto tiene un rendimiento sólido.