Rediseño del prototipo de robot móvil para un equipo detector de metales para realizar operaciones de inspección visual, búsqueda de objetivo y marcación empleadas para realizar el despeje manual

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dc.contributor.advisorMoncada Guayazan, Camilo Enrique
dc.contributor.advisorRueda Sánchez, Oscar Eduardo
dc.contributor.apolounabMoncada Guayazan, Camilo Enrique [camilo-enrique-moncada-guayazan]spa
dc.contributor.apolounabRueda Sánchez, Oscar Eduardo [oscar-eduardo-rueda-sánchez]spa
dc.contributor.authorLopez Peña, Juan Sebastian
dc.contributor.cvlacMoncada Guayazan, Camilo Enrique [0000062838]spa
dc.contributor.cvlacRueda Sánchez, Oscar Eduardo [00001002588]spa
dc.contributor.googlescholarRueda Sánchez, Oscar Eduardo [WtioYOUAAAAJ]spa
dc.contributor.orcidRueda Sánchez, Oscar Eduardo [0000-0002-8977-9764]spa
dc.contributor.researchgateRueda Sánchez, Oscar Eduardo [Oscar_Sanchez40]spa
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.coverage.spatialColombiaspa
dc.date.accessioned2023-04-18T14:26:13Z
dc.date.available2023-04-18T14:26:13Z
dc.date.issued2022-06-23
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.description.abstractEste proyecto consiste en el rediseño e implementación de un prototipo de robot para realizar tareas de desminado humanitario. Para el desarrollo del prototipo se buscó utilizar la menor cantidad de materiales metálicos con la finalidad que no interfieran con la búsqueda de minas antipersonales, cuenta con 4 motores DC utilizados en el sistema de locomoción, elevación y movimiento en X del robot, un motor paso a paso para el movimiento de avance Z, 4 finales de carrera para delimitar el movimiento, una bomba de agua para accionar la herramienta de marcación, 2 baterías de 12V y 7.5A como sistema de alimentación del prototipo un módulo Bluetooth HC-06 para la HMI desarrollada con Matlab y AppDesigner y 1 Arduino mega 2560 como tarjeta de adquisición de datos.spa
dc.description.abstractenglishThis Project consists of the redesign and implementation of a prototype of a robot to carry out humanitarian demining tasks. For the development of prototype, it was sought to use the least amount of metallic materials with the purpose that this do not interfere with the landmines detection, this robot has 4 DC motors used in the locomotion system, elevation and X movement, stepper motor for Z movement, 4 ends of careers for delimiting the movement, 1 water pump for the marking tool, 2 battery of 12V 7.5A for power system, module Bluetooth HC-06 for HMI development in Matlab and AppDesigner and 1 Arduino Mega 2560 for data acquisition card.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa
dc.description.tableofcontents1. Introducción 11 2. Objetivos 13 2.1 Objetivo General: 13 2.2 Objetivos específicos: 13 2.2.1 Revisar el estado del arte y apropiación del conocimiento del desminado humanitario en Colombia. 13 2.2.2 Diseñar los nuevos mecanismos de locomoción para el avance del robot y elevación de no más de 15 cm del suelo. 13 2.2.3 Diseñar las herramientas multipropósitos para los procesos de inspección visual y marcación. 13 2.2.4 Construir los mecanismos de locomoción para avance y herramientas multipropósito 13 2.2.5 Adaptar las herramientas multipropósitos al prototipo “Diseño y construcción de un robot móvil para un equipo detector de metales capaz de realizar búsqueda de minas antipersonal” de Carlos Mauricio Peña Gonzales 13 2.2.6 Desarrollar una interfaz HMI humano máquina para el proceso de búsqueda y supervisión. 13 2.2.7 Validar en un ambiente controlado el diseño a manos de un experto de los movimientos y funcionalidad de las herramientas. 13 3. Resultados esperados 14 3.1 Documento final que contiene estado de arte, procesos de diseño, técnica usada. 14 3.2 Planos mecánicos y electrónicos del rediseño de los mecanismos de locomoción y elevación. 14 3.3 Planos mecánicos y electrónicos del diseño de las distintas herramientas de acople al prototipo. 14 3.4 Manual de uso del prototipo 14 3.5 Manual de uso de las herramientas multipropósito. 14 3.6 Interfaz funcional para visualizar y controlar el movimiento del prototipo por el terreno. 14 3.7 Pruebas de validación y videos recopilados del prototipo funcional. 14 4. Marco teórico 15 4.1 Desminado humanitario en el país 15 4.2 Robótica: 15 4.2.1 Clasificación: 16 4.2.2 Robot móvil 16 4.3 Sistemas de control 16 4.3.1 Control lazo abierto: 17 4.3.2 Control lazo cerrado: 17 4.4 Detección de minas antipersonales 17 4.4.1 Detector de metales 18 4.4.2 GPR 18 5. Estado del arte 20 6. Metodología 27 6.1 Especificaciones de funcionamiento 27 6.2 Especificaciones del sistema 27 6.3 Especificaciones de los subsistemas 28 6.4 Especificaciones de componente 28 7. Diseño 29 7.1 Prototipo 29 7.1.1 Diseño 29 7.1.2 Ensamble 30 7.2 Base 32 7.2.1 Sistema de elevación Y 32 7.2.2 Sistema de locomoción 40 7.3 Herramientas 41 7.3.1 Herramienta para marcación de objetivo 42 7.3.2 Herramienta para la detección de alambre de tropiezo 45 8. Conexión de componentes 47 9. Interfaz HMI 54 10. Conclusiones 70 11. Trabajo futuro 71 Bibliografía 72 Anexos 74spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/19537
dc.language.isospaspa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
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dc.relation.uriapolohttps://apolo.unab.edu.co/en/persons/oscar-eduardo-rueda-s%C3%A1nchezspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subject.keywordsMechatronicspa
dc.subject.keywordsMAP: Antipersonnel landminesspa
dc.subject.keywordsAEI: Improvised Explosive Devicespa
dc.subject.keywordsMUSE: Unexploded ordnancespa
dc.subject.keywordsIDE: Integrated development environmentspa
dc.subject.keywordsDevelopment of prototypesspa
dc.subject.keywordsMachine theoryspa
dc.subject.keywordsManipulators (Mechanisms)spa
dc.subject.keywordsExplosive bombsspa
dc.subject.keywordsAutomatic machineryspa
dc.subject.lembMecatrónicaspa
dc.subject.lembDesarrollo de prototiposspa
dc.subject.lembTeoría de las máquinasspa
dc.subject.lembManipuladores (Mecanismos)spa
dc.subject.lembBombas explosivasspa
dc.subject.lembMaquinaria automáticaspa
dc.subject.proposalMinas antipersonal MAPspa
dc.subject.proposalArtefacto explosivo improvisado AEIspa
dc.subject.proposalMunición sin explosionar MUSEspa
dc.subject.proposalEntorno de desarrollo integrado IDEspa
dc.titleRediseño del prototipo de robot móvil para un equipo detector de metales para realizar operaciones de inspección visual, búsqueda de objetivo y marcación empleadas para realizar el despeje manualspa
dc.title.translatedRedesign of the mobile robot prototype for a metal detector equipment to perform visual inspection, target search and marking operations used to perform manual clearancespa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.localTrabajo de Gradospa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TP

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