Diseño e implementación del mecanismo Rocker-Bogie a un robot tipo rover

Abstract

Este artículo para el XI Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB, describe la investigación en curso que se viene desarrollando con el objetivo de construir un rover para la exploración de terrenos de difícil acceso. Se ha encontrado que el mecanismo más utilizado en este tipo de robots y que ha obtenido mejores resultados en cuanto a desempeño es el mecanismo Rocker-Bogie, siendo más versátil y resistente en su arquitectura. El diseño del mecanismo parte de delimitar el proyecto, en su primer prototipo, a superar obstáculos de 150 mm de altura y 370 mm de longitud horizontal; con estas medidas como entrada se dimensiona el prototipo. Otro aspecto importante en el rover es el mecanismo diferencial que une los dos mecanismos Rocker-Bogie, el del lado derecho con el del lado izquierdo. La función que cumple este mecanismo diferencial es mantener un ángulo de inclinación constante una vez el robot esté en la posición de superar un obstáculo. De esta manera, si las ruedas de un lado suben, las del otro lado bajan en la misma magnitud. La investigación va en la fase del análisis dinámico, calculando la cinemática y la cinética del robot. Esto permitirá caracterizar los actuadores a utilizar y también hacer un análisis de resistencia de materiales para la fase de construcción.