Diseño de un sistema de control de posición de un helicóptero de tres grados de libertad (3GDL)

Abstract

El helicóptero 3GDL es un módulo didáctico de 3 grados de libertad que consta de un brazo largo pivotado sobre una base fija vertical, el cual a través de variaciones en el voltaje de dos motores brushless instalados en el extremo del brazo crean una fuerza de empuje que junto al contrapeso ubicado en el extremo contrario permiten controlar los ángulos de elevación (altura que alcanza el cuerpo del helicóptero), el cabeceo (cabeceo en torno al eje longitudinal del prototipo) y el viaje (giro en torno al eje perpendicular al suelo), utilizando 3 sensores, cada uno para registrar las variaciones en los tres ángulos a controlar.