Diseño y validación de un sistema de control de velocidad para un vehículo subacuático remotamente operado

Abstract

Los vehículos remotamente operados, ROVs, son dispositivos de gran utilidad que pueden brindar una ayuda importante a los humanos en el desarrollo de exploración en aguas profundas y tareas subacuáticas. Estos vehículos no tripulados requieren la intervención humana para la realización de sus trabajos subacuáticos y tiene la habilidad de cargar múltiples instrumentos, sensores y actuadores de acuerdo con la aplicación. Este proyecto propone el desarrollo de un sistema de control de un ROV que se llevará a cabo en cuatro etapas principales, iniciando por el modelamiento del ROV, donde se obtendrán las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema, se desarrollará un análisis por elementos finitos para la obtención de algunos parámetros de hidrodinámica, se obtendrá la representación del sistema por medio de un modelo lineal en espacio de estados, y por último, se realizará el diseño de dos sistemas de control avanzado, que se seleccionarán con base en una búsqueda bibliográfica que permita determinar las estrategias más adecuadas para el sistema. Como resultado final se implementarán los controladores en un ROV subacuático comercial y se realizará la respectiva evaluación de desempeño de los mismos con pruebas reales.