Diseño y construcción, e implementación de una prótesis para amputación transfemoral, implementando un sistema de control adaptativo Prótesis VR

Abstract

En este proyecto de grado se diseño y construyó una prótesis mioeléctrica para miembro inferior de tipo transfemoral, capaz de poder llevar a cabo la marcha de una persona con ausencia de su miembro inferior, de la forma más natural posible. Esta se construyó combinando materiales poliméricos y metálicos dando así acceso a este producto a personas de bajos recursos debido a la reducción de costos por la utilización de estos materiales. La interacción con el paciente se hizo por medio la casa ortopédica ASE Ortopédicas. Para esta se utilizó como elementos de adquisición de las señales, electrodos ubicados en diferentes partes del muñón en donde hay actividad muscular durante la marcha. Estas señales son procesadas mediante una serie de técnicas con las cuales se resaltan y segmentan dichas señales con el fin de extraer las regiones de interés. Además de pasar por un proceso de filtrado, dichas sefñales se clasifican dependiendo de la intensidad en ciertas etapas de la marcha, con el fin de sumistrar una información completa que permita determinar en qué fase de de esta se encuentra el paciente en determinado tiempo. A partir de esta información el proceso continúa con la acción del motor que es el actuador encargado de realizar los movimientos correspondientes a la rodilla policéntrica a través de un controlador adaptativo de topología DIRAC.