Diseño e implementación de un sistema de control de posición para el manipulador tipo puma

Abstract

La Robótica industrial, desde sus orígenes, estuvo orientada a las funciones de manipulación. De hecho, suele considerarse que un robot industrial es esencialmente un robot manipulador. El robot manipulador tipo PUMA (Programable Universal Machine for Assembly), debido a sus cinco grados de libertad y estructura mecánica está destinado a realizar trabajos automatizados con gran precisión y complejidad al implementársele un sistema de control de posición teniendo en cuenta, las limitaciones que este presenta por diseño. En el presente documento, se presenta un marco teórico que contiene la fundamentación de conceptos, dispositivos y herramientas utilizadas en el desarrollo del proyecto así como la respectiva metodología de diseño mecatrónico que se planteo de igual manera los respectivos cálculos cinemáticos necesarios para el desarrollo del sistema de control de posición En el documento se describe la revisión realizada al diseño, configuración de materiales y piezas del manipulador, a través de la simulación de aplicación de cargas en una herramienta CAE y de algunas pruebas físicas. Además se incluirán y describirán los motores y sistemas de transmisión con los que consta cada articulación. Se describirán los dispositivos electrónicos implementados para el control del manipulador, además se describe el controlador usado, así como los programas implementados y el correspondiente diseño de la acción de control, encargado del movimiento de las articulaciones.