Interpretación de señales para la detección de referencias en inspecciones instrumentadas en tuberías

Abstract

En la actualidad la Corporación de Investigación para la Corrosión (C.I.C) está desarrollando un prototipo para la inspección instrumentada de tuberías (proyecto ITION), el cual cuenta con diversos sensores para realizar esta tarea. Dicho dispositivo genera una cantidad importante de información que debe ser procesada y analizada. Al momento de realizar una inspección en una tubería mediante un dispositivo que viaja de forma autónoma dentro de esta es de gran importancia saber en qué punto de su trayecto estuvo. Para poder calcular esto se utilizan un Sistema De Referencia Inercial (por sus siglas en ingles IMU). Debido a que los sistemas IMU están agregando los cambios detectados a las posiciones calculadas anteriormente, cualquier error se va acumulando muestra a muestra, lo que puede ocasionar una inexactitud considerable al finalizar el recorrido. Para evitar lo anterior se utiliza una estrategia que consiste en ubicar marcadores fijos a lo largo del recorrido en coordenadas conocidas para que de esta manera el dispositivo de inspección pueda detectar las referencias y así disminuir o anular el error del sistema IMU. Para lograr la correcta identificación de estos marcadores, así como de otras referencias de tipos estructurales (válvulas) es necesario realizar un tratamiento de las señales provenientes de los sensores mediante transformada Wavelet y técnicas de minería de datos como lo son el análisis de clúster y las redes neuronales.