Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial

Abstract

Este proyecto de grado se realiza el diseño, construcción y validación de un prototipo a escala para la automatización de una estación de trabajo. Se usaron programas como SolidWorks para el diseño estructural, teniendo en cuenta dimensiones de una estación de trabajo real (tanto a escala 1:1 como a la escala trabajada); código en Python para la conexión por medio de un socket con el brazo robótico utilizado, generación y uso de una interfaz humano-máquina para el control manual del prototipo, entrenamiento y uso de un modelo de visión artificial para reconocimiento de la pieza deseada; código en Matlab para la captura de las imágenes y de nubes de puntos obtenidas a través de un Kinect v2. También se realizó la programación de los movimientos cíclicos en el controlador del propio brazo robótico, conociendo con anterioridad los puntos de paso de la estación, dejando como variable la posición de inicio del proceso, la cual era estimada gracias al modelo pre-entrenado y a las nubes de puntos obtenidas. Elementos del diseño tales como el paso del tornillo de la guía lineal, la velocidad del motor paso a paso utilizado, los elementos de seguridad extra (como finales de carrera) también fueron programados en el controlador del brazo robótico para un correcto funcionamiento y para agregar capas de seguridad por software al proceso.