Diseño de un sistema de control avanzado para un péndulo rotacional invertido (FURUTA)

Abstract

El proyecto realizado presenta el diseño de 3 estrategias de control (optimo, robusto y modos deslizantes) que se implementaron en un prototipo de péndulo rotacional de bajo costo. Para la realización del proyecto se plantearon unos objetivos que se desarrollaron en base a una metodología con el fin de cumplir un objetivo general final, cómo primer objetivo se determinó el modelo matemático del sistema, en base en artículos, trabajos y conocimientos del autor. Planteado un modelo se realiza el diseño mecánico y electrónico del péndulo dando solución al objetivo de la construcción del prototipo, una vez ensamblado la parte electrónica con la parte mecánica, se realiza la identificación del sistema con el fin de validar su comportamiento real se ajuste al modelo planteado, gracias a una adquisición de datos realizada y analizada en el software Matlab, dando una estimación del modelo acertada respecto a las pruebas experimentales. Ajustado el modelo real con el simulado se realizan el diseño simulación e implementación de los controladores propuestos como objetivos y como objetivos finales realizando la validación en una interfaz gráfica diseñada para el monitoreo en tiempo real del sistema.