Diseño de un sistema de limpieza y pintura para un robot utilizado en tanques

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dc.contributor.advisorGonzález Acuña, Hernán
dc.contributor.advisorLengerke Pérez, Omar
dc.contributor.authorSarmiento Esparza, Fausto Javier
dc.contributor.cvlacGonzález Acuña, Hernán [0000774774]spa
dc.contributor.cvlacLengerke Pérez, Omar [0000295450]spa
dc.contributor.googlescholarGonzález Acuña, Hernán [NUgEExkAAAAJ]spa
dc.contributor.orcidGonzález Acuña, Hernán [0000-0003-2118-2272]spa
dc.contributor.researchgateGonzález Acuña, Hernán [Hernan_Acuna2]spa
dc.contributor.scopusGonzález Acuña, Hernán [55942191000]spa
dc.contributor.scopusLengerke Pérez, Omar [25929436900]spa
dc.coverage.campusUNAB Campus Bucaramangaspa
dc.date.accessioned2022-05-09T16:03:05Z
dc.date.available2022-05-09T16:03:05Z
dc.date.issued2012
dc.degree.nameIngeniero Mecatrónicospa
dc.description.abstractEl reto principal de un robot trepador es luchar contra la gravedad. Diferentes enfoques se han explorado en los últimos años y nuevas técnicas de adhesión son continuamente propuestas en la búsqueda de soluciones. Es interesante observar que, aunque los primeros ejemplos de robots escaladores fueron desarrollados hace más de 40 años, un artículo recientemente publicado en la prestigiosa revista IEEE journal Spectrum, donde se está considerando “superficies verticales y la escalada como la nueva frontera para la investigación robótica”. Robots escaladores son generalmente adoptados en todos los sectores en los que podría ser peligroso para los humanos operar directamente. Las aplicaciones típicas incluyen las áreas de inspección, limpieza y mantenimiento, la reparación de las estructuras industriales y civiles, entre otras propuestas. Un paso importante hacia la difusión del conocimiento de los robots de escalada se ha establecido en 1998 mediante la formación de la red CLAWAR, inicialmente financiada por la Comisión Europea y luego en 2005 convirtiéndose en una asociación. La red, a través de reuniones, boletines informativos y la organización de la conferencia anual CLAWAR, representa un punto central para la difusión de las actividades de investigación en robots escaladores. En particular, las actas de las conferencias CLAWAR son la principal fuente de referencia para los últimos avances en robots escaladores. Varios números especiales en revistas diferentes han sido también organizados por la red.spa
dc.description.abstractenglishThe main challenge of a climbing robot is to fight against gravity. Different approaches have been explored in recent years and new adhesion techniques are continually proposed in the search for solutions. It is interesting to note that, although the first examples of climbing robots were developed more than 40 years ago, an article recently published in the prestigious IEEE journal Spectrum, which is considering "vertical surfaces and climbing as the new frontier for robotics research ”. Climbing robots are generally adopted in all sectors where it would be dangerous for humans to operate directly. Typical applications include the areas of inspection, cleaning and maintenance, the repair of industrial and civil structures, among other proposals. An important step towards spreading knowledge of climbing robots has been established in 1998 by the formation of the CLAWAR network, initially funded by the European Commission and then in 2005 becoming an association. The network, through meetings, newsletters and the organization of the annual CLAWAR conference, represents a central point for the dissemination of research activities on climbing robots. In particular, the CLAWAR conference proceedings are the main reference source for the latest advances in climbing robots. Several special issues in different magazines have also been organized by the network.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.learningmodalityModalidad Presencialspa
dc.description.tableofcontentsINTRODUCCIÓN. 9 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACIÓN. 10 2 OBJETIVOS 11 2.1 OBJETIVO GENERAL. 11 2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS. 11 3 MARCO TEÓRICO. 12 3.1 TÉCNICAS DE ADHESIÓN PARA ROBOTS DE ESCALADA: ESTADO DEL ARTE Y CONSIDERACIONES EXPERIMENTALES. 12 3.2 CLASIFICACIÓN DE LAS TÉCNICAS DE ADHESIÓN POR LA NATURALEZA DE LAS FUERZAS. 13 3.3 TÉCNICA ATRACTOR VÓRTICE. 15 3.4 MÉTODOS DE LIMPIEZA PARA TANQUES DE ALMACENAMIENTO DE HIDROCARBUROS. 17 3.4.1 Hidroblasting 18 3.4.2 Hidrosandblasting. 20 3.4.3 Sandblasting. 32 3.4.4 Soda Blasting 39 3.4.5 Dry Ice Blasting 41 3.4.6 Cuadro comparativo de los diferentes métodos de limpieza. 44 3.5 EQUIPOS REQUERIDOS PARA LIMPIEZA POR HIDROSANDBLASTING. 45 3.6 MOTORES TRIFASICOS 49 3.7 MÉTODOS DE PINTURA PARA TANQUES DE ALMACENAMIENTO DE HIDROCARBUROS. 54 3.7.1 Método de pintura 61 3.7.2 Pulverizador de pintura sin aire. 61 4 ESTADO DEL ARTE. 63 5 METODOLOGÍA DE DISEÑO MECATRONICO. 75 6 ANALISIS MECANICO (ESTATICO – DINAMICO) 78 7 ELÉCTRONICA Y CONTROL. 92 7.1 COMUNICACIÓN INALAMBRICA. 92 7.2 CONFIGURACIÓN DEL MÓDULO XBEE. 93 7.3 CIRCUITO DE CONTROL DEL VEHÍCULO. 95 8. PROTOTIPOS 99 8.1 COMPONENTES 100 8.2 COMPARACIÓN ENTRE LOS DOS DISEÑOS 111 9. RESULTADOS Y CONCLUSIONES 113 BIBLIOGRAFIA 114spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/16321
dc.language.isospaspa
dc.publisher.facultyFacultad Ingenieríaspa
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónicaspa
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dc.relation.references City-Climber: Development of a Novel Wall-Climbing Robot. Desarrollo de un robot escalador de pared. Desarrollador por William Morris, Clase de 2008, Mayor: Ingeniería Mecánica. Mentor: Xiao Jizhong, Departamento de Ingeniería Eléctricaspa
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dc.relation.references K. Autumn and A. Peattie, "Mechanisms of adhesion in geckos", Integrative and Comparative Biology, 42(6), pp.lOS1-1090, 2002spa
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dc.relation.references Sucction cup vortex attractor. United States Patent – Patent No: US6881025, Inventors: Lewis Illingworth, Kensington, NH; David Reinfeld, Englewood, NJspa
dc.relation.references Hydroblasting spray gun having an on/off safety switch system. United States Patent – Patent No: US5.582.349, Inventor: Thomas B. Boisture, Baytown, Texspa
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dc.relation.references Tutorial motores brushless http://www.motorbrushless.es/documentos/tutorial-motor-dc.pdfspa
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dc.relation.references hydrotwiser surface cleaners - operation & maintenance manual. HP_HTANT_Manual.spa
dc.relation.references Apparatus and method for cleaning surfaces by removing and containing waste. United States Patent - Patent Number: 5.970.574, oct. 26, 1999spa
dc.relation.references Inventor: Thomas B. Thrash, Jr. Houston, Tex. Assignee: HydroChem Industrial Services, Inc. Deer Park, Texspa
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dc.relation.references Device Capable of suction- adhering to a surface and moving therealong. United States Patent – Patent Number: 5.592.998. Inventor: Fukashi Urakami, Yokohama, Japanspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.subject.keywordsMechatronicspa
dc.subject.keywordsCleaning and painting systemspa
dc.subject.keywordsVortex attractor techniquespa
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dc.subject.keywordsMechanical movementsspa
dc.subject.lembMecatrónicaspa
dc.subject.lembDesarrollo de prototiposspa
dc.subject.lembAutomatizaciónspa
dc.subject.lembManipuladoresspa
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dc.subject.proposalSistema de limpieza y pinturaspa
dc.subject.proposalTécnica atractor vórticespa
dc.titleDiseño de un sistema de limpieza y pintura para un robot utilizado en tanquesspa
dc.title.translatedDesign of a cleaning and painting system for a robot used in tanksspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
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