Implementación de una interfaz cerebro computador para el desplazamiento del efector final de un robot colaborativo UR3

Abstract

La imaginación motora en interfaces cerebro computador juega un papel cada vez más importante en la rehabilitación de trastornos motores y en la aplicación de múltiples tecnologías. Sin embargo, es un campo de investigación que tiene una gran trayectoria por delante, debido a la gran cantidad de variables que pueden cambiar los resultados de un experimento y que las señales EEG varían de un sujeto a otro. Por ello, los estudiantes de la Universidad Autónoma de Bucaramanga implementaron una interfaz cerebro computador para controlar el efector final de un robot colaborativo UR3, con el fin de generar bases de conocimiento e incentivar la investigación de esta tecnología en la universidad. La interfaz utiliza un Enobio 8 y la imaginación motora para la adquisición de la señal, MATLAB para el preprocesamiento, procesamiento, traducción y envío de comandos, y ROS para permitir la comunicación entre el MATLAB y el UR3.