Diseño y construcción de una prótesis de mano con agarre de potencia

Abstract

El proyecto “Diseño y construcción de una prótesis de mano con agarre de potencia” incluye un conjunto de información reunida sobre el diseño, control, y modelado para prótesis de mano, desde una minuciosa recopilación de fundamentos teóricos relacionados a las taxonomías de agarre y fundamentos matemáticos necesarios para entender en que consiste realizar un agarre de potencia estable. En próximo capítulo se puede encontrar un estado del arte enfocado a los criterios de diseño principales a la hora de diseñar una prótesis tanto en elección de materiales, actuación, actuadores e instrumentación. Los siguientes capítulos se hace un desarrollo del dimensionamiento de la mano de acuerdo a medidas biométricas, un modelo matemático para una prótesis de 3 dedos aplicable a cualquier cantidad de dedos y su correspondiente desarrollo por métodos numéricos, mas adelante se hace un análisis por elementos finitos de la resistencia de la prótesis para determinadas fuerzas de contacto que se deben generar para terminar con la presentación de la arquitectura de control, enfocado en explicar la realización del telemando y toda la transmisión, adquisición y tratamiento de las señales. Finalmente se presentan los resultados realizando agarres sobre dos objetos de diferente peso, el desarrollo de la estrategia de control y finalmente se presentan las conclusiones con un apéndice que incluye un manual del usuario y un protocolo para detección de fallas.