Generación y planificación de trayectorias para el desarrollo de trabajo cooperativo con robots móviles en la detección de minas antipersonales

Abstract

En este trabajo de grado, se presentan y describen los resultados obtenidos del proyecto de generación de trayectorias para plataformas robóticas móviles de tracción diferencial. Este proyecto tiene su enfoque en los algoritmos de generación de trayectorias para robots móviles en busca de una navegación autónoma, por consiguiente se presentan análisis de forma detallada de temas tales como la cinemática de los robots móviles con tracción de tipo diferencial, cálculos del control de alto nivel (planificadores de ruta), cálculos de control de bajo nivel (control de los motores), además de mostrar los algoritmos programados para la generación y planificación de trayectorias para los robots. Se presentan las estrategias para el control de motores, posición y trayectoria para robots móviles de tipo diferencial, para el desarrollo de este se partió de las plataformas robóticas móviles que se encontraban como trabajo de investigación en la UNAB, teniendo como resultado la navegación autónoma de estos cuyos resultados se encuentran en el presente informe de proyecto de grado. De igual manera se muestran las oportunidades de mejora que pueden ser aplicables a este proyecto para lograr un mejor cumplimiento de las actividades para las cuales fue aplicado.