Diseño y construcción de un ciclomotor de dos ruedas autobalanceado a escala real como medio de transporte urbano

Abstract

El presente trabajo contempla el desarrollo e implementación de un ciclomotor de dos ruedas auto balanceado, el cual tiene como característica principal el uso de dos llantas concéntricas (paralelas), una a cada lado, generando un sistema inestable, el cual es controlado por la implementación de un control PD, permitiendo accionar los motores acoplados a cada una de las ruedas de acuerdo a la inclinación que el usuario ejerza sobre el vehículo. Para llevar a cabo este proyecto, el desarrollo de este vehículo se dividió en tres etapas: diseño, construcción y control del prototipo. En la primera etapa se realizó el diseño del prototipo empleando la herramienta asistida por computador y validando su resistencia al suministrar una carga. En la etapa de construcción se tuvo en cuenta el tamaño de los actuadores y ubicación de la electrónica. Para la etapa final, fue fundamental realizar un análisis dinámico utilizando herramientas computacionales de simulación como MatLAB-Simulink para poder conocer el comportamiento y las variables que definen el control del prototipo, permitiendo la integración del software con el hardware. El objetivo final del proyecto es crear un vehículo que tenga un impacto favorable respecto a los problemas que afectan a la sociedad, como lo son la movilidad y la contaminación ambiental producida por los medios de transporte que funcionan a partir combustibles fósiles.