Diseño e Implementación de un Sistema de Telemanipulación para la operación remota del manipulador robótico del Laboratorio de Automatización de la Universidad Autónoma de Bucaramanga, por medio de una sistema de estimación de la posición de la muñeca y un sistema háptico para manipulación de objetos

Abstract

Actualmente in la Universidad Autonoma de Bucaramanga UNAB se han desarrollado pocos proyectos de investigacion que busquen ayudar a los estudiantes a desarrollar sus actividades de forma remota. Los estudiantes tampoco cuentan con infraestructura sobre la cual puedan realizar investigaciones sobre los sistemas de teleoperación, hapticos y de estimación de posición, este es el problema sobre el cuál se basa este proyecto. Teniendo en cuanta esto, se decidió desarrollar un sistema de teleoperación de bajo costo basado en una cámara RGB y que ofrece un plataforma la cuál los estudiantes pueden utilizar como base para futuros proyectos de investigación en nuevas estrategias de teleoperación, nuevas estrategias de control de interfaces hápticas y nuevas estrategias de estimación de posción que puedan mejorar el desempeño del sistema. El sistema de teleoperación hace uso de marcadores de referencia como los markadores ArUco, los cuales permiten realizar la estimación tanto de su posición como de su orientación por medio de las imágenes de una cámara RGB y el algoritmo diseñado por los creadores de los marcadores. El sistema háptico usa sensores de presión resistivos los cuales permiten medir la fuerza que ejerce la pinza sobre el objeto que está siendo manipulado y a su vez usa esta medición para controlar el motor DC en la herramienta háptica que realiza la retroalimentación de fuerza sobre el usuario. Esta herramienta háptica se diseñó con el fin de que pueda ser ajustable y de esta manera ser usada casi por cualquier persona.