Modelado dinámico no lineal del movimiento de un Quadrotor

Abstract

Durante los últimos años los vehículos aéreos no tripulados se están convirtiendo cada vez más populares, debido a su gran cantidad de aplicaciones que posee. Uno de estos vehículos que ha tomado gran importancia es el quadrotor, debido a su maniobrabilidad y tamaño, convirtiéndose en objeto de estudio. Por esta razón se plantea el modelo no lineal de un quadrotor por medio de la formulación Newton- Euler, para esta manera poder simular su dinámica, y poner a prueba técnicas de control lineales sobre el modelo no lineal que se asemeja más a la realidad