Diseño y construcción de prototipo funcional de exoesqueleto para la ejecución del paso de un bípedo

Abstract

Este documento muestra un modelo cinemático y simulación del paso del miembro inferior de un bípedo. Utilizando un modelo de tres eslabones de unión para el modelado el exoesqueleto dados por (cadera, muslo y pierna) sujeto en la cadera y accionados por servomotores controlados por un sistema embebido. El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de exoesqueleto está soportado por ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido. Presentando ecuaciones cinemáticas de cálculos manuales, y soportando éstas por medio de simulación en Matlab, Simulink y solidWorks. De ésta manera se analizan datos de posición, velocidad y aceleración angular para trayectorias preestablecidas que se han construido por medio de información tomada del paso de un bípedo. La simulación en Matlab se realiza mediante la herramienta SimMechanics y pretende facilitar el estudio dinámico del exoesqueleto