Diseño y construcción de prototipo funcional de exoesqueleto para la ejecución del paso de un bípedo

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dc.contributor.authorFilizona Celis, Oscar Iván
dc.contributor.cvlacFilizona Celis, Oscar Iván [0001621485]spa
dc.contributor.researchgroupGrupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYMspa
dc.contributor.researchgroupGrupo de Investigaciones Clínicasspa
dc.coverage.spatialBucaramanga (Santander, Colombia)spa
dc.coverage.temporal2016spa
dc.date.accessioned2022-07-11T14:36:14Z
dc.date.available2022-07-11T14:36:14Z
dc.date.issued2016-10
dc.description.abstractEste documento muestra un modelo cinemático y simulación del paso del miembro inferior de un bípedo. Utilizando un modelo de tres eslabones de unión para el modelado el exoesqueleto dados por (cadera, muslo y pierna) sujeto en la cadera y accionados por servomotores controlados por un sistema embebido. El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de exoesqueleto está soportado por ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido. Presentando ecuaciones cinemáticas de cálculos manuales, y soportando éstas por medio de simulación en Matlab, Simulink y solidWorks. De ésta manera se analizan datos de posición, velocidad y aceleración angular para trayectorias preestablecidas que se han construido por medio de información tomada del paso de un bípedo. La simulación en Matlab se realiza mediante la herramienta SimMechanics y pretende facilitar el estudio dinámico del exoesqueletospa
dc.description.abstractenglishThis document shows a kinematic model and simulation of the lower limb gait of a biped. Using a model of three connecting links for modeling the exoskeleton given by (hip, thigh and leg) attached to the hip and driven by servomotors controlled by an embedded system. The exoskeleton equations of motion approach is supported by rigid body kinematics equations. Presenting kinematic equations from hand calculations, and supporting these through simulation in Matlab, Simulink, and SolidWorks. In this way, position, velocity and angular acceleration data are analyzed for pre-established trajectories that have been built by means of information taken from the passage of a biped. The simulation in Matlab is carried out using the SimMechanics tool and aims to facilitate the dynamic study of the exoskeletonspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.issnISSN 2344-7079spa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/16872
dc.language.isospaspa
dc.publisher.deparmentSistema de Investigación SIUNABspa
dc.publisher.facultyFacultad Ingeniería
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónica
dc.relation.ispartofseriesGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABspa
dc.relation.referenceshttp://www.redalyc.org/pdf/1053/105325282008.pdfspa
dc.relation.referencesfile:///C:/Users/ofilizona/Downloads/1998-3953-1- SM%20(1).pdfspa
dc.relation.referenceshttp://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/reving/article/view/ 2674/3841spa
dc.relation.referenceshttp://homepage.cem.itesm.mx/aaceves/publicaciones/articuloCIINDET_2007_CVA.pdfspa
dc.relation.referenceshttp://dac.escet.urjc.es/rvmaster/rvmaster/asignaturas/3.2_Camin ar.pdfspa
dc.relation.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14237
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.sourceGeneración Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 05, Número 05 (Octubre 2016) ; páginas 229-231spa
dc.subject.keywordsExoskeletonspa
dc.subject.keywordsModelspa
dc.subject.keywordsKinematicsspa
dc.subject.keywordsMatlabspa
dc.subject.keywordsGait analysis humanspa
dc.subject.keywordsResearch proposalspa
dc.subject.keywordsHotbeds of researchspa
dc.subject.keywordsUNABspa
dc.subject.keywordsEvent memoriesspa
dc.subject.keywordsMechatronics engineeringspa
dc.subject.lembPropuesta de investigaciónspa
dc.subject.lembSemilleros de investigaciónspa
dc.subject.lembUNABspa
dc.subject.lembMemorias de eventospa
dc.subject.lembIngeniería mecatrónicaspa
dc.subject.proposalExoesqueletospa
dc.subject.proposalModelospa
dc.subject.proposalCinemáticaspa
dc.subject.proposalMatlabspa
dc.subject.proposalAnálisis de marcha humanaspa
dc.titleDiseño y construcción de prototipo funcional de exoesqueleto para la ejecución del paso de un bípedospa
dc.title.translatedDesign and construction of functional prototype of exoskeleton for the execution of the step of a bipedspa
dc.typeConferenceeng
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.type.localMemoria de eventosspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_AC

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