Desarrollo de robot scara con restricciones de dinámica

Abstract

Este articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control Punto a Punto - PTP). Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.