Desarrollo de robot scara con restricciones de dinámica

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dc.contributor.authorArchila Díaz, John Faberspa
dc.contributor.authorDutra, Max Suellspa
dc.contributor.authorCarrascal Corredor, Sindyspa
dc.contributor.authorGil Areiza, Leonardospa
dc.contributor.cvlacArchila Diaz, John Faber [0000344176]spa
dc.contributor.cvlacSuell Dutra, Max [0001873248]spa
dc.contributor.googlescholarArchila Diaz, John Faber [pajZv70AAAAJ]spa
dc.contributor.googlescholarSuell Dutra, Max [Iuc_0-EAAAAJ]spa
dc.contributor.orcidArchila Diaz, John Faber [0000-0003-0975-985X]spa
dc.contributor.orcidSuell Dutra, Max [0000-0003-3628-4749]spa
dc.date.accessioned2020-10-27T00:20:52Z
dc.date.available2020-10-27T00:20:52Z
dc.date.issued2008-12-01
dc.description.abstractEste articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control Punto a Punto - PTP). Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.spa
dc.description.abstractenglishThis article describes the development of a robot manipulator under dynamic restrictions, SCARA type robots (Selective Compliance Assembly Robot Arm) are robots with 3 degrees of freedom without counting the terminal element, designed for tasks of assembly of pieces and selective manipulation, its control system allows the positioning of the terminal element at its work points (Point to Point control - PTP). For the design of the SCARA, the kinematic and dynamic study was developed of the robot, developing and applying a mechatronic methodology, using CAD (Computer Aided Design) and CAE (Computer Aided Design) tools Engineering). In this work the mechanical and control system is presented. This robot uses servo motors and DC motors to generate the torque necessary to perform its worked. The control of the motors is developed with PWM signals using three microcontrollers. Microcontrollers generate the PWM signal from the calculations of the inverse kinematics developed in the mechatronic design.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.identifier.issn2539-2115
dc.identifier.issn1657-2831
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.co
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/8982
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.relationhttps://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1020/1122
dc.relation.referencesS. M. Carrascal, L. Gil, J. E. Archila, ‘Diseño y construcción de un Manipulador tipo SCARA con implementación de un sistema de control” Tesis de grado, Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB, 2005.
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dc.relation.urihttps://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1020
dc.rightsDerechos de autor 2008 Revista Colombiana de Computación
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.sourceRevista Colombiana de Computación; Vol. 9 Núm. 2 (2008): Revista Colombiana de Computación; 47-58
dc.subjectInnovaciones tecnológicas
dc.subjectCiencia de los computadores
dc.subjectDesarrollo de tecnología
dc.subjectIngeniería de sistemas
dc.subjectInvestigaciones
dc.subjectTecnologías de la información y las comunicaciones
dc.subjectTIC´s
dc.subject.keywordsTechnological innovationseng
dc.subject.keywordsComputer scienceeng
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dc.subject.keywordsForward dynamicseng
dc.subject.lembInnovaciones tecnológicasspa
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dc.subject.lembDesarrollo tecnológicospa
dc.subject.lembIngeniería de sistemasspa
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dc.subject.lembInvestigaciónspa
dc.subject.proposalSCARAspa
dc.subject.proposalRobóticaspa
dc.subject.proposalManipuladoresspa
dc.subject.proposalDinámica inversaspa
dc.titleDesarrollo de robot scara con restricciones de dinámicaspa
dc.title.translatedDevelopment of scara robot with dynamics restrictionseng
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/article
dc.type.hasversionInfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
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dc.type.localArtículospa
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