Construcción de un brazo submarino para operaciones de soldadura subacuática

Abstract

En el presente trabajo se propone la construcción de un brazo robótico para funciones de soldadura subacuática montado en un vehículo submarino operado remotamente. El objetivo de este proyecto es construir un prototipo del brazo robótico a escala con un protocolo de comunicación y control que permitan realizar fácilmente operaciones que varían de acuerdo a cada situación. Dentro de los alcances del proyecto están el modelado y estudio tanto dinámico como de comportamiento en fluidos de la parte mecánica del brazo, los diseños 3d, construcción de un prototipo a escala del brazo y un circuito de control para operar a distancia con sus respectivos protocolos de comunicación. Las siguientes etapas de este proyecto consistirán en el modelado matemático y dinámico del brazo para determinar su comportamiento en un medio acuoso