Desarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no real

Abstract

Cuando se inicia con el estudio de manipuladores robóticos, surgen varios interrogantes fundamentales: ¿Cuál es la posición de su extremo con respecto a un sistema de referencia conocido? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es la trayectoria que debe seguir para llegar a un objetivo de ubicación conocida?, Una forma práctica de evaluar los anteriores cuestionamientos es mediante la creación de mundo y modelos virtuales que nos permitirán visualizar y evaluar nuestros modelos matemáticos antes de realizar inversiones económicas altas en nuestros prototipos. Se obtuvieron los modelos matemáticos que permiten simular la dinámica y la generación de trayectorias del manipulador mencionado. Elaborando además una interfaz gráfica 3D amigable desde la cual un usuario puede visualizar un modelo 3D que realiza la simulación. Se realizó también el moldeamiento gráfico del manipulador en los CAD, SolidWorks, Blender y Unity que permite una interacción amigable con el usuario y con otros programas