Desarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no real

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dc.contributor.authorTriana Archila, Deiby Alejandro
dc.contributor.cvlacTriana Archila, Deiby Alejandro [0001552231]spa
dc.contributor.googlescholarTriana Archila, Deiby Alejandro [MT_Al9wAAAAJ]spa
dc.contributor.orcidTriana Archila, Deiby Alejandro [0000-0002-8784-4841]spa
dc.coverage.spatialBucaramanga (Santander, Colombia)spa
dc.coverage.temporal2015spa
dc.date.accessioned2022-05-31T19:25:32Z
dc.date.available2022-05-31T19:25:32Z
dc.date.issued2015-10
dc.description.abstractCuando se inicia con el estudio de manipuladores robóticos, surgen varios interrogantes fundamentales: ¿Cuál es la posición de su extremo con respecto a un sistema de referencia conocido? ¿Cuál es la velocidad de dicho extremo? ¿Cuál es su aceleración? ¿Cuál es la trayectoria que debe seguir para llegar a un objetivo de ubicación conocida?, Una forma práctica de evaluar los anteriores cuestionamientos es mediante la creación de mundo y modelos virtuales que nos permitirán visualizar y evaluar nuestros modelos matemáticos antes de realizar inversiones económicas altas en nuestros prototipos. Se obtuvieron los modelos matemáticos que permiten simular la dinámica y la generación de trayectorias del manipulador mencionado. Elaborando además una interfaz gráfica 3D amigable desde la cual un usuario puede visualizar un modelo 3D que realiza la simulación. Se realizó también el moldeamiento gráfico del manipulador en los CAD, SolidWorks, Blender y Unity que permite una interacción amigable con el usuario y con otros programasspa
dc.description.abstractenglishWhen one begins with the study of robotic manipulators, several fundamental questions arise: What is the position of its end with respect to a known reference system? What is the speed of that end? What is its acceleration? What is the trajectory that must be followed to reach a target with a known location? A practical way to evaluate the previous questions is through the creation of virtual worlds and models that will allow us to visualize and evaluate our mathematical models before making high economic investments. in our prototypes. The mathematical models that allow simulating the dynamics and the generation of trajectories of the mentioned manipulator were obtained. Also developing a friendly 3D graphical interface from which a user can view a 3D model that performs the simulation. The graphic molding of the manipulator was also carried out in CAD, SolidWorks, Blender and Unity, which allows a friendly interaction with the user and with other programsspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABspa
dc.identifier.issnISSN 2344-7079spa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UNABspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repository.unab.edu.cospa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/16512
dc.language.isospaspa
dc.publisher.deparmentSistema de Investigación SIUNABspa
dc.publisher.facultyFacultad Ingeniería
dc.publisher.grantorUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABspa
dc.publisher.programPregrado Ingeniería Mecatrónica
dc.relation.ispartofseriesGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABspa
dc.relation.referencesACEVEDO OLAYA, Carlos Gonzalo-CACERES MARTÍNEZ, Hernando. Diseño y construcción de un brazo robot IPT-CNC módulo 1. Trabajo de grado. Escuela de ingeniería mecánica. Universidad Industrial de Santander. 1998spa
dc.relation.referencesFU, King Sun. Robótica: Control, detección, Visión e inteligencia. McGraw-Hill. 1988spa
dc.relation.referencesGONZÁLEZ, Fabio Alfonso. Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de robots móviles, modelamiento y simulación. Trabajo de grado. Maestría en potencia eléctrica. Universidad Industrial de Santander. 2004.spa
dc.relation.referencesJOYA CASTELLANOS, Juan Carlos. Modulo didáctico para el diseño de modelos geométricos de robots manipuladores. Trabajo de grado. Escuela de ingeniería de sistemas. Universidad Industrial de Santander. 1993spa
dc.relation.referencesOLLERO, Aníbal. Robótica, manipuladores y robots móviles. Alfaomega. 2003spa
dc.relation.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14236
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia*
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/*
dc.sourceGeneración Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 04, Número 04 (Octubre 2015) ; páginas 170-173spa
dc.subject.keywordsManipulatorspa
dc.subject.keywordsSimulationspa
dc.subject.keywordsDynamicspa
dc.subject.keywordsGeneration of trajectoriesspa
dc.subject.keywordsVirtual environmentspa
dc.subject.keywordsEngineeringspa
dc.subject.keywordsResearch proposalspa
dc.subject.keywordsHotbeds of researchspa
dc.subject.keywordsUNABspa
dc.subject.keywordsEvent memoriesspa
dc.subject.lembIngenieríaspa
dc.subject.lembPropuesta de investigaciónspa
dc.subject.lembSemilleros de investigaciónspa
dc.subject.lembUNABspa
dc.subject.lembMemorias de eventospa
dc.subject.proposalManipuladorspa
dc.subject.proposalSimulaciónspa
dc.subject.proposalDinámicaspa
dc.subject.proposalGeneración de trayectoriasspa
dc.subject.proposalAmbiente virtualspa
dc.titleDesarrollo y control de un brazo robótico mediante la adquisición de datos en tiempo real hacia un espacio no realspa
dc.title.translatedDevelopment and control of a robotic arm through the real-time data acquisition into non-real spacespa
dc.typeConferenceeng
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.type.localMemoria de eventosspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_AC

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